Окончил Школу-студию МХАТ, с 1963 года в труппе МХАТ им. М. Горького. Художник глубокой психологической драмы известен зрителям пронзительным исполнением ролей классического репертуара. Семенов также режиссер-постановщик спектаклей, которые с успехом идут на Малой сцене МХАТ им. М. Горького: "Бедные люди" Ф.М. Достоевского, "Милый лжец" Д. Килти, "Дорогая Памелла" Д. Патрик.Снимался в фильмах: "Софья Перовская", "Семён Котко" (фильм-опера), "Секретарь парткома", "Строговы", "Водолаз-2", "Льды уходят в океан", "Супруги Орловы" и др.